一、抓梁對位：精準(zhǔn)定位水下閘門

下降與定位：液壓自動抓梁沿閘門門槽下降，當(dāng)接近水下閘門時，閘門上的定位銷桿會插入抓梁的定位套筒內(nèi)，以此控制抓梁的前后左右位置，確保其與閘門對齊。

中心對準(zhǔn)與停止：抓梁繼續(xù)下降，使定位套完全安裝在定位桿上，此時抓梁上的液壓銷軸裝置中心需對準(zhǔn)閘門吊耳孔中心。當(dāng)抓梁左右下降就位傳感器檢測到到位信號后，司機(jī)操作起升機(jī)構(gòu)斷電，抓梁停止下降，完成對位。

二、穿銷操作：實現(xiàn)抓梁與閘門連接

液壓泵站啟動：抓梁對位完成后，操作電氣控制手柄或旋鈕，使液壓泵站通電啟動，油泵開始工作，將電動機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)化為液壓能，為系統(tǒng)提供壓力油。

銷軸伸出與到位控制：壓力油通過油路進(jìn)入液壓穿脫銷裝置，驅(qū)動銷軸伸出。穿銷過程中，穿銷傳感器實時監(jiān)測銷軸位置，當(dāng)銷軸完全插入閘門吊耳孔后，傳感器顯示穿銷到位，此時抓梁與閘門通過銷軸牢固連接。

三、脫銷及閘門升降：完成閘門操控

脫銷操作：當(dāng)需要放下閘門時，操作液壓系統(tǒng)改變油液流向（如通過電磁換向閥換向），使壓力油推動銷軸縮回，脫離閘門吊耳孔，實現(xiàn)抓梁與閘門的脫開。

閘門升降驅(qū)動：脫銷后，通過門式起重機(jī)的起升機(jī)構(gòu)（由液壓馬達(dá)或液壓缸驅(qū)動）控制抓梁上升或下降。此時，若抓梁與閘門連接，即可帶動閘門同步升降；若已脫銷，則抓梁單獨動作，為下次抓取閘門做準(zhǔn)備。

四、核心控制邏輯：液壓系統(tǒng)的協(xié)同運作

動力傳遞：油泵輸出的壓力油經(jīng)油管輸送至各執(zhí)行元件（液壓缸、液壓馬達(dá)），通過油液的壓力能推動活塞或轉(zhuǎn)子運動，轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，實現(xiàn)直線或旋轉(zhuǎn)動作。

方向控制：方向控制閥（如電磁換向閥）通過切換油路方向，控制液壓缸的伸縮或液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)動方向，進(jìn)而實現(xiàn)抓梁的上升 / 下降、穿銷 / 脫銷等動作切換。

壓力與流量調(diào)節(jié)：壓力控制閥（溢流閥、減壓閥）維持系統(tǒng)壓力穩(wěn)定或限定最高壓力，防止過載；流量控制閥（節(jié)流閥、調(diào)速閥）調(diào)節(jié)油液流量，控制執(zhí)行元件的運動速度（如抓梁升降速度）。

輔助元件作用：油箱儲存液壓油并散熱，濾油器過濾雜質(zhì)，蓄能器緩沖壓力波動，壓力表實時顯示系統(tǒng)壓力，確保液壓系統(tǒng)穩(wěn)定運行。